Título: DESENVOLVIMENTO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE ACOPLADO A UMA PLATAFORMA MÓVEL AUTÔNOMA
Título alternativo: DEVELOPMENT OF A THREE DEGREE OF FREEDOM ROBOTIC MANIPULATOR COUPLED TO AN AUTONOMOUS MOBILE PLATFORM
Autoria de: Rodrigo Otavio Narvaez Medeiros
Orientação de: Leonardo Silveira Paiva
Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva
Primeiro membro da banca: Carlos Renato Borges dos Santos
Segundo membro da banca: Fabio Domingues de Jesus
Palavras-chaves: automação agroindustrial, manipulador robótico, plataforma móvel autônoma, mapeamento probabilístico de rotas, robótica
Data da defesa: 30/06/2020
Semestre letivo da defesa: 2020-1
Data da versão final: 06/07/2020
Data da publicação: 06/07/2020
Referência: Medeiros, R. O. N. DESENVOLVIMENTO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE ACOPLADO A UMA PLATAFORMA MÓVEL AUTÔNOMA. 2020. 30 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2020.
Resumo: Devido à crescente demanda da produção por produtos agrícolas, a automação agroindustrial tornou-se importante ferramenta para a melhoria de processos nas mais diversas áreas da engenharia. Os manipuladores robóticos são peças fundamentais para implementação de sistemas automatizados, e estão presentes em inúmeras configurações, para diversas modalidades de atuação. A partir do esboço, estruturou-se este trabalho com a finalidade de desenvolver um manipulador robótico com três graus de liberdade do tipo esférico, acoplado a uma plataforma móvel autônoma com o intuito de atender certas atividades agrícolas em ambientes devidamente projetados. Posteriormente, realizou-se a comunicação sem fio entre ambiente e robô, e testou o pleno funcionamento do sistema. Como ferramentas para desenvolvimento do manipulador, utilizou-se o Software Matlab e sua toolbox destinada à manipuladores robóticos, e o algoritmo de geração de rotas P.R.M. Os resultados apresentados como forma de artigo científico, fazem uma análise da atuação do manipulador robótico desenvolvido em irrigação de lavouras, e demonstram sua versatilidade para atender diversos ambientes agrícolas.
Abstract: Due to the growing demand for production of agricultural products, agro-industrial automation has become an important tool for improving processes in diverse engineering areas. Robotic manipulators are fundamental tools for the implementation of automated systems, and are present in several configurations, for different types of actions. Based on the outline, this work was structured with the purpose of developing a spherical robotic manipulator with three degrees of freedom, coupled to an autonomous mobile platform in order to meet certain agricultural activities in properly designed environments. Subsequently, wireless communication between the environment and the robot was carried out, and the system was fully tested. As tools for robot development, the Matlab software and its toolbox for robotic manipulators, and the P.R.M algorithm were used. The results presented as a scientific article, analyzing the manipulator developed about irrigation and demonstrate its versatility to serve different agricultural environments.
URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20201201520757
URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/44869
Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)
Nome da editora: Universidade Federal de Lavras
Sigla da editora: UFLA
País da editora: Brasil
Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso
Nome da língua do conteúdo: Português
Código da língua do conteúdo: por
Licença de acesso: Acesso aberto
Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras
URI da licença: repositorio.ufla.br
Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br
Detentores dos direitos autorais: Rodrigo Otavio Narvaez Medeiros e Universidade Federal de Lavras
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