Título: OTIMIZAÇÃO E VALIDAÇÃO DE CAMINHOS SIMULADOS PARA ROBÓTICA MÓVEL EM AMBIENTES ESTÁTICOS
Autoria de: Leonardo dos Santos Pires
Orientação de: Leonardo Silveira Paiva
Presidente da banca: Leonardo Silveira Paiva
Primeiro membro da banca: Carlos Renato
Segundo membro da banca: Filipe Alves Pereira Bento
Palavras-chaves: Robótica Móvel, Algoritmos de otimização, MRP, A Star, Planejamento de Caminho.
Data da defesa: 18/11/2019
Semestre letivo da defesa: 2019-2
Data da versão final: 21/11/2019
Data da publicação: 21/11/2019
Referência: Pires, L. d. S. OTIMIZAÇÃO E VALIDAÇÃO DE CAMINHOS SIMULADOS PARA ROBÓTICA MÓVEL EM AMBIENTES ESTÁTICOS . 2019. 42 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2019.
Resumo: Com o avanço tecnológico nos últimos anos, a Robótica Móvel se tornou um campo de pesquisa com aplicações nos diversos seguimentos da sociedade moderna, que vão desde as atividades de exploração espacial, as mais cotidianas tarefas domésticas, com passagens nos setores civis, militares e agrários. Quando o assunto é mobilidade de uma plataforma móvel, o elemento principal de estudo é a geração de percursos mínimos que respeitem as restrições cinemáticas da plataforma gerando um caminho, ou trajetória ótima em termos de distância e energia. O presente trabalho consiste na geração de rotas por meio de algoritmos de otimização, que posteriormente serão destinados ao deslocamento de uma gama variada de plataformas móveis em ambientes definidos à priori, no intuito de efetuar a validação. Tal método recebe como parâmetros de entrada os pontos de partida e chegada do robô móvel e, considerando a menor distância a partir dos pontos estabelecidos e as restrições presentes no ambiente criado, determina-se a rota a ser percorrida. Para implementação, propõe-se a utilização do software Matlab para que as imagens superiores fossem tratadas a fim de obter mapas discretizados. Foram escolhidos mapas de diferentes complexidades para que a robustez e eficiência do método fossem testadas. Dessa forma, este trabalho busca incentivar o estudo em robótica móvel aliada a técnicas de otimização de trajetórias, validando a viabilidade deste estudo nas áreas referentes a mobilidade de robôs.
URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_de_controle_e_automacao/20192201411137
URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/44537
Curso: G022 - ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (BACHARELADO)
Nome da editora: Universidade Federal de Lavras
Sigla da editora: UFLA
País da editora: Brasil
Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso
Nome da língua do conteúdo: Português
Código da língua do conteúdo: por
Licença de acesso: Acesso aberto
Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras
URI da licença: repositorio.ufla.br
Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br
Detentores dos direitos autorais: Leonardo dos Santos Pires e Universidade Federal de Lavras
Baixar arquivo