Título: GERAÇÃO E ANÁLISE DE TRAJETÓRIA PARA ROBÓTICA MÓVEL APLICADO À UMA CASA DE VEGETAÇÃO

Título alternativo: MOBILE ROBOTICS PATH GENERATION AND ANALYSIS APPLIED TO A GREENHOUSE

Autoria de: Lincoln Oliveira Mendes

Orientação de: Adriano Valentim Diotto

Presidente da banca: Adriano Valentim Diotto

Primeiro membro da banca: Leonardo Silveira Paiva

Segundo membro da banca: Victor Buono da Silva Baptista

Palavras-chaves: MRP, ESTUFA, FATOR DE COBERTURA VERDE, ROBÓTICA MÓVEL, TRAJETÓRIA

Data da defesa: 20/11/2019

Semestre letivo da defesa: 2019-2

Data da versão final: 28/11/2019

Data da publicação: 28/11/2019

Referência: Mendes, L. O. GERAÇÃO E ANÁLISE DE TRAJETÓRIA PARA ROBÓTICA MÓVEL APLICADO À UMA CASA DE VEGETAÇÃO. 2019. 55 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Agrícola Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2019.

Resumo: Com base no grande aumento da população humana, a demanda de alimentos cresce cada vez mais. Desta forma torna-se necessário um avanço de tecnologias que favoreçam a produção agrícola. O presente trabalho, tem como objetivo, realizar estudos preliminares para dar suporte à introdução da robótica móvel na área da agricultura, otimizando um trajeto no interior de um ambiente protegido preenchido com uma determinada cultura, que neste caso foi a alface. Para isto, foi criado um mapa referenciado relativo a uma casa de vegetação pertencente ao Departamento de Recursos Hídricos e Saneamento da Universidade Federal de Lavras. Para otimização do melhor caminho entre dois pontos usou-se o algoritmo de Mapa de Rotas Probabilístico (MRP). A partir da imagem da estufa, aplicou-se o MRP, obtendo o melhor caminho de acordo com a necessidade da cultura em questão. Foi escolhido como objetivo da análise, a avaliação do fator de cobertura verde. O presente trabalho, foi realizado em conjunto com alunos do curso de Engenharia de Controle e Automação da UFLA, por se tratar de um projeto inicial, poderá servir de suporte a diversos trabalhos futuros.

Abstract: Based on the large increase in the human population, food demand is growing steadily. With it, comes the need for advancement of technologies that favor agricultural production. Thus, the objective of this work is to carry out preliminary studies to support the introduction of mobile robotics in agriculture, optimizing a path within a protected environment filled with a particular crop, which in this case was lettuce. For this, a referenced map of a greenhouse from the Department of Water Resources and Sanitation of the Federal University of Lavras was created. To optimize the best path between two points, the Probabilistic Roadmaps (MRP) algorithm was used. From the greenhouse image, the MRP was applied, obtaining the best path according to the need of the crop in question. The chosen objective of the analysis was the evaluation of the vegetation coverage factor. The present work was carried out jointly with students of the Control and Automation Engineering course at UFLA, as it is an initial project, it may support several works in the future.

URI: sip.prg.ufla.br/publico/trabalhos_conclusao_curso/acessar_tcc_por_curso/
engenharia_agricola/20192201410044

URI alternaviva: repositorio.ufla.br/handle/1/44198

Curso: G003 - ENGENHARIA AGRÍCOLA (BACHARELADO)

Nome da editora: Universidade Federal de Lavras

Sigla da editora: UFLA

País da editora: Brasil

Gênero textual: Trabalho de Conclusão de Curso

Nome da língua do conteúdo: Português

Código da língua do conteúdo: por

Licença de acesso: Acesso aberto

Nome da licença: Licença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras

URI da licença: repositorio.ufla.br

Termos da licença: Acesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br

Detentores dos direitos autorais: Lincoln Oliveira Mendes e Universidade Federal de Lavras

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